San Mauro sorge su una collina nei pressi del torrente Salandrella e non molto distante dal Parco Regionale di Gallipoli Cognato e delle Piccole Dolomiti Lucane. L'origine del nome rimanda ad un antico cenobio benedettino documentato già nell'XI secolo. Borgo feudale dal secolo XI al XVIII, passa sotto il dominio degli Orsini Del Balzo, dei Sanseverino, dei Carafa e dei Colonna. La storia del paese è stata segnata dalle lotte contro i briganti. Anche Carlo Levi nel suo “Cristo si è fermato ad Eboli”, ricorda i pali a cui furono infisse per anni le teste dei briganti. Ricchissima di palazzi nobiliari all'interno del borgo medievale. Nel 1700 il paese si arricchisce di portali, decorazioni fregi che impreziosiscono vicoli e slarghi. Imponente la torre che resta dell'antico castello normanno svevo.